As orixes da vila son remoto, como evidenciado polos túmulos e vasos atopados no territorio.Segundo o Miglionico tradición, foi fundado por Milo, de quen o nome da cidade tamén derivan; el foi un famoso atleta de Crotone do século vi AC, gañador na batalla contra Sybaris, e definida como un atleta Olímpico como varias veces gañador como un loitador nos Xogos Olímpicos. Segundo outra interpretación, o fundador Milon de Miglionico foi Milon de Taranto, un tenente de Pyrrhus, que tamén tomou parte na Batalla de Heraclea, que chegou sobre os outeiros entre Bradano e Basento fundou unha colonia militar chamando-o Miglionico. Milone foi mellor equipados con grandes paredes, como se indica na frase Milo Magnus Quilómetros me Munivit Magnis Muris, representada por sete iniciais M sobre o escudo de armas do municipio. Tras a colonización grega, tornouse un lucanian cidade, a continuación, pasou baixo os Samnitas ata 458 a. c., Ano en que foi conquistada polos Romanos. A historia deste centro está intimamente ligada á do seu impoñente castelo. A cidade foi fortificada primeiro polos Bizantinos e, a continuación, polos Normandos. No período de Aragonés regra, Miglionico fíxose famoso porque no castelo do país, pertencentes á Sanseverino familia, todos os Baróns do Reino reunidos, rebeldes a Fernando I de Aragón, Rei de Nápoles, para simular un acto de presentación para o rei, mentres espera para o papa axuda.
Máis tarde o feudo foi o dominio de varias familias nobres.
Moi fermosa é a Igrexa matriz de Santa María Maggiore, con unha fermosa Renacemento portal, A Pequena Igrexa da Trindade, con frescos de mediados de século e a Igrexa de San Francesco, flanqueado por un pequeno convento en que o marabilloso políptico de Cima di Cañiza de 1499 é preservada.
